Franka Research 3

Franka Research 3 to siedmioosiowe ramię sterowane momentem, sprzedawane wprost jako przyrząd badawczy, a nie narzędzie produkcyjne. Przenosi 3 kg przy zasięgu 855 mm, samo waży około 18,3 kg i powtarza pozycję z dokładnością lepszą niż ±0,1 mm wg ISO 9283. Te liczby stawiają je blisko dołu rynku robotów współpracujących — co nie ma tu znaczenia, bo ta maszyna sprzedaje dostęp, a nie osiągi. Cechą wyróżniającą jest Franka Control Interface. Przez otwartoźródłową bibliotekę libfranka w C++ zewnętrzna stacja robocza podłączona Ethernetem czyta i zapisuje pętlę sterowania z częstotliwością 1 kHz: momenty w przegubach z kompensacją grawitacji i tarcia, pozycje lub prędkości osi, pozycję albo prędkość kartezjańską, a w drugą stronę — pomiary pozycji, prędkości i momentu po stronie ogniwa oraz oszacowanie sił zewnętrznych, też 1000 razy na sekundę. Nadzór wewnętrzny pilnuje wyłącznie, by robot nie uszkodził sam siebie. Bardzo niewiele ramion komercyjnych otwiera pętlę sterowania aż tak głęboko i właśnie dlatego duża część publikowanych prac o uczeniu robotów, uczeniu przez naśladowanie i manipulacji sterowanej siłą powstaje na tej platformie i jej poprzedniczce. Istnieją integracje z ROS 2, MATLAB/Simulink i MuJoCo, a spory udział otwartych zbiorów danych o manipulacji nagrano na sprzęcie Franki. Mechanika jest pod tę rolę zbudowana. Czujnik momentu po stronie ogniwa siedzi we wszystkich siedmiu osiach, więc siła kontaktu jest mierzona, a nie wnioskowana z prądu silnika; siła prowadzenia przy uczeniu ręką wynosi około 2,5 N, a sztywność przesuwną i obrotową można regulować w szerokich zakresach (10-3000 N/m i 1-300 Nm/rad). Siedem stopni swobody daje ramię nadmiarowe, które potrafi ominąć przeszkodę łokciem, nie zmieniając ustawienia narzędzia; producent podaje sprawność przestrzeni roboczej na poziomie 94,5 procent. Prędkości osi sięgają 150 st./s na czterech pierwszych osiach i 301 st./s w nadgarstku, a punkt narzędzia porusza się do 2 m/s. Dwa ograniczenia warto przeczytać przed zamówieniem. Klasa ochrony to IP40 dla ramienia i IP20 dla sterownika w obudowie rackowej, zakres pracy od +5 do +45 °C, wilgotność bez kondensacji — to sprzęt laboratoryjny, nie halowy. A w karcie katalogowej z czerwca 2026 sekcja bezpieczeństwa nadal ma nagłówek „proces certyfikacji w toku”, choć poszczególne funkcje bezpieczeństwa opisano jako PL d, kat. 3 wg EN ISO 13849-1. Cztery lata po premierze kupujący powinien wziąć ten nagłówek dosłownie i odpowiednio zaplanować ocenę ryzyka. Firma stojąca za robotem zmieniła właściciela. Założona w Monachium w 2016 roku Franka Emika ogłosiła niewypłacalność w 2023 roku, a jej działalność przejął w listopadzie tego roku Agile Robots; biznes działa dziś jako Franka Robotics i nadal rozwija platformę, wydając aktualizacje obrazu systemu przez sieć — wersja 5.10 udostępnia w libfranka dane z akcelerometrów w przegubach. Sterownik pobiera około 80 W z typowej sieci 100-240 V, co dla laboratorium prowadzącego eksperymenty przez całą noc nie jest szczegółem bez znaczenia.

▸Wideo

Brak materiałów wideo.

▸Recenzje